使用 RTK+IMU simpleRTK2B-F9R 和 Pilot 相机骑自行车收集地下 360 度图像

今天，我们很高兴与大家分享这个使用 u-blox ZED-F9R 的客户项目：GNSS RTK 和 6 轴 IMU 融合在一起，在户外实现厘米级精度，同时在短隧道和米级内保持分米级精度较长隧道的准确性。

Jim Gayes 一直是 Google 值得信赖的合作伙伴，自 2016 年以来一直在捕捉外部空间的 Google 街景图像，最近还将图像发布到 Mapillary 地图平台。他目前已在欧洲 8 个国家拍摄了图像。

街景图像的成功捕获需要良好的 360 度相机与良好的 GNSS 硬件相结合，以实现精确的图像定位。

最近，在与负责英国国家自行车网络的慈善机构 Sustrans 合作时，Jim 认识到，在骑自行车的许多路线时，GNSS 信号丢失的可能性很高。许多 Sustrans 路线都经过具有挑战性的 GNSS 信号接收环境，通常沿着废弃的铁路线行驶，这些铁路线有大量茂密的树冠覆盖，并在许多低矮而宽的桥梁下经过。几条路线还面临隧道的额外挑战。

所有上述环境条件都可能导致图像捕获失败，因为无法进行地理参考。大多数街景就绪摄像头都内置符合 Google 硬件规范的 GNSS 硬件，但在具有挑战性的 GNSS 信号接收环境中可靠性有限。

Jim 的解决方案是将他的 Labpano Pilot One 360° 相机与 ArduSimple simpleRTK2B-F9R 模块配对。 IMU 和 Fusion 处理解决了这一挑战，因为当所有 GNSS 信号丢失时，IMU 可以计算出相当准确的位置。

您可以在这条为 Mapillery 拍摄的长隧道中用摄像机进行录制时，了解地下位置的工作原理。这是英国巴斯附近的库姆唐隧道。它是欧洲最长的自行车隧道，长1672m。只需单击窗口顶部的“播放”即可。图像非常暗，因为这只是没有额外照明的测试，但它很好地代表了地下位置的概念。

在不太极端的日常条件下，当经过桥梁或茂密的树冠覆盖部分时，GNSS 信号丢失几秒钟，IMU 将进行补充。所有这些都有助于成功捕获图像并在地图上精确放置图像。

如果您正在考虑建造吉姆所做的事情，您将需要以下物品：

https://www.ardusimple.com/product/simplertk2b-f9r-v3/

RTK板卡

RTK+INS simpleRTK2B-F9R V3