RTK+IMU を使用して自転車で地下 360 画像を収集

本日は、u-blox ZED-F9R を利用したお客様のプロジェクトを共有できることを嬉しく思います。GNSS RTK と 6 軸 IMU を融合して、屋外ではセンチメートルレベルの精度を達成しながら、短いトンネル内ではデシメートルレベルの精度を維持し、メートルレベルを維持します。長いトンネルでも精度が向上します。

Jim Gayes は Google Trusted Partner であり、2016 年から屋外空間の Google ストリート ビュー画像をキャプチャし、最近では Mapillary マッピング プラットフォームにも画像を公開しています。彼は現在、ヨーロッパの 8 か国で画像を撮影しています。

本日は、u-blox ZED-F9R を利用したお客様のプロジェクトを共有できることを嬉しく思います。GNSS RTK と 6 軸 IMU を融合して、屋外ではセンチメートルレベルの精度を達成しながら、短いトンネル内ではデシメートルレベルの精度を維持し、メートルレベルを維持します。長いトンネルでも精度が向上します。

Jim Gayes は Google Trusted Partner であり、2016 年から屋外空間の Google ストリート ビュー画像をキャプチャし、最近では Mapillary マッピング プラットフォームにも画像を公開しています。彼は現在、ヨーロッパの 8 か国で画像を撮影しています。

ストリート ビュー画像を適切にキャプチャするには、画像の位置を正確に測るための優れた GNSS ハードウェアと組み合わせた優れた 360 度カメラが必要です。

最近、英国の全国自転車ネットワークを担当する慈善団体であるサトランスと協力している間、ジムは、そのルートの多くをサイクリングする際に GNSS 信号が失われる可能性が高いことに気づきました。サトランスのルートの多くは、困難な GNSS 信号受信環境を通過し、多くの場合、厚い樹冠に覆われ、低くて幅の広い橋の下を通過する、廃線となった鉄道線路をたどります。いくつかのルートには、トンネルという追加の課題もあります。

上記のすべての環境条件では、地理参照ができないため、画像のキャプチャが失敗する可能性があります。ほとんどのストリートビュー対応カメラには、Google のハードウェア仕様を満たす GNSS ハードウェアが組み込まれていますが、厳しい GNSS 信号受信環境では信頼性が制限されます。

Jim の解決策は、Labpano Pilot One 360​​° カメラを ArduSimple simpleRTK2B-F9R モジュールとペアリングすることでした。 IMU と Fusion 処理は、すべての GNSS 信号が失われた場合でも、IMU によってかなり正確な位置を計算できるため、この課題を解決します。

Mapillery 用に記録されたこの長いトンネル内でカメラで記録しながら、地下の位置がどのように機能するかを確認できます。これはイギリスのバース近くにあるクーム・ダウン・トンネルです。長さは 1672 メートルあり、ヨーロッパ最長の自転車用トンネルです。ウィンドウ上部の「再生」をクリックするだけです。照明を追加せずにテストしたため、画像は非常に暗いですが、地下というロケーションのコンセプトをよく表しています。

それほど極端ではない日常の状況では、橋や密集した樹冠の下を通過するときに GNSS 信号が数秒間失われても、IMU が信号を補充します。これらすべてが、画像キャプチャの成功と地図上への正確な画像配置につながります。

Jim が作成したものを構築しようとしている場合は、次のアイテムが必要になります。

https://www.ardusimple.com/product/simplertk2b-f9r-v3/

RTKボード

RTK+INS simpleRTK2B-F9R V3

https://www.ardusimple.com/product/stand-survey-antenna/

アクセサリー

測量用スタンド GNSSマルチバンドアンテナ

https://www.ardusimple.com/product/survey-gnss-multiband-antenna/

アンテナ

測量用GNSSマルチバンドアンテナ（IP66）

https://www.ardusimple.com/product/プラスチック-ケース-simplertk2b/

アクセサリー

simpleRTK2Bボード用プラスチックケース